O ator era conhecido por fazer o papel de inspetor Atanagildo, no quadro "Escolinha do Professor Raimundo", do humorístico "Zorra Total", da TV Globo.

Milton da Costa Carneiro nasceu no Rio de Janeiro, onde começou sua carreira no circo. Em 1939 ele estreou no teatro. Carneiro passou a integrar o elenco da TV Globo somente em 1965, tendo atuado pela primeira vez na novela "Rosinha do sobrado", ao lado de Marília Pêra e Gracindo Júnior. A estréia em humorísticos (ele trabalhou em quase todos os programas do gênero da Globo) foi em "Chico City", de Chico Anísio, em 1972. Depois, Carneiro trabalhou com Jô Soares, também na Globo, voltando ao programa de Chico anos mais tarde, como o inspetor Atanagildo.