Não se sabe ao certo quando o teatro de bonecos começou, mas acredita-se que desde a Pré-história o homem já fazia sombras com as mãos nas paredes para contar histórias. Com o passar do tempo, personagens fabricados com materiais simples, como argila e madeira, foram aperfeiçoados, dando origem às técnicas que conhecemos. O teatro de bonecos de sombras, por exemplo, surgiu na China há cerca de 3.000 anos. Naquela época, serviam para contar histórias religiosas e situações do cotidiano.

Na Europa, desde a Antiguidade, os fantoches encenavam o dia a dia das pessoas. Durante a colonização do Brasil, no século 16, os padres jesuítas utilizavam essa arte para catequizar os índios. Na mesma época, apareceram os mamulengos no Nordeste do País. Têm cabeça feita de madeira ou papel machê e o corpo de tecido. Ainda hoje são usados para retratar a vida da população e fazer críticas à sociedade.