Carneiro foi morto por três homens armados enquanto estacionava seu automóvel Gol na rua Americana. A namorada do policial, Talita Oliveira Santos, disse que foi perseguida após a morte, mas se escondeu em um terreno baldio da região.

Segundo a polícia, os familiares negaram que o policial vinha sendo vítima de ameaça. Com isso, o caso foi registrado como tentativa de assalto seguida por assassinato. A suspeita é que os bandidos sejam traficantes da Favela do Jacarezinho, que costumam atacar motoristas que trafegam pelo local.