Nascido em São Paulo, no Circo Irmãos Queirolo (que pertencia à família dele), Picolino começou a trabalhar como artista circense aos 7 anos. Seus primeiros números foram ao lado da mãe, Elvira, que era malabarista. Antes de virar palhaço, Picolino atuou como malabarista e trapezista.

O palhaço Picolino ganhou notoriedade nacional a partir dos anos 60, quando começou a participar de programas de TV. Em 1999, Ricardo Queirolo abriu uma escola para ensinar artes circenses a crianças. A última apresentação dele foi no mês passado, durante o 36º Festival Internacional de Londrina (Filo).